工业机器人的工具坐标系是建立在工具中心点（TCP）上的坐标系统，这个坐标系的原点和方向都是随着机器人末端执行器的位置与角度不断变化的，实际上是基础座标系通过旋转及位移变化而来的。
工具坐标系的作用主要体现在以下几个方面：
1、方便示教和编程调试：工具坐标系的设定使得机器人的控制点转移到工具末端，这样在示教点位时，可以使用重定位旋转让机器人绕着定义的点做空间旋转，从而很方便地将机器人调整到所需的姿态。
2、实现轨迹纠正：当更换工具时，只需要更新工具坐标系，即可不需要重新示教机器人轨迹，从而很方便地实现轨迹的纠正。
3、提高作业精度：通过工具坐标系，机器人可以准确地控制工具在工作空间中的位置和姿态，这对于需要高精度作业的场合尤为重要。
4、适应不同工件和任务：在自动化生产线上，不同的工件可能需要不同的工具来完成加工或搬运任务，通过设置不同的工具坐标系，机器人可以快速适应这些变化，而无需对整个程序进行大量修改。
工业机器人的工具坐标系是机器人运动控制中的一个重要概念，它为机器人提供了精确控制工具位置和姿态的基础。
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