六轴工业机器人运动学逆解问题主要涉及到两种方法，即解析法和数值法，其中解析法可以进一步被细分为代数法和几何法，具体分析如下：
1、解析法
代数法：此方法首先获取机械臂的T矩阵，然后通过代数运算对T矩阵进行求解，关注于如何从数学方程中解出关节角度。
几何法：通过建立机械臂的几何关系并计算关节位置的方法来求解，这种方法更直观且容易理解。
2、数值解法：与解析法不同，数值解法采用迭代的方式来逼近求解，适用于解析解无法直接获得的情况。
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