工业机器人主要由机械结构系统、驱动系统、感知系统、人机交互系统和控制系统组成，以下是对各个系统的简单介绍：
1、机械结构系统：机械结构系统是工业机器人的骨架，包括底座、臂部、腕部以及末端操作器等部分，这些部件共同构成了机器人的运动执行机构，使其能够完成各种复杂的空间运动，根据机械结构的不同，工业机器人可分为串联机器人和并联机器人。
2、驱动系统：驱动系统负责为机器人提供动力，使机器人能够进行运动，常见的驱动方式有液压式、气压式、电气式和机械式，电力驱动因其响应快、驱动力大、控制灵活等优点被广泛应用。
3、感知系统：感知系统相当于机器人的“感官”，用于获取内部状态信息和外部环境信息，内部传感器模块主要监测机器人各部件的工作状态，如位移、速度和力等；外部传感器模块则负责感知外部环境中的信息，如视觉、触觉等。
4、人机交互系统：人机交互系统是实现人类与工业机器人之间沟通的桥梁，通过该系统，操作人员可以向机器人发送指令，并接收机器人反馈的信息，常见的人机交互装置包括计算机终端、指令控制台、信息显示板等。
5、控制系统：控制系统是工业机器人的大脑，负责根据作业指令和传感器反馈信号来支配机器人的执行机构完成规定的运动和功能，控制系统可以是开环控制系统或闭环控制系统，具体取决于机器人是否具备信息反馈特征。
工业机器人由多个复杂而精密的子系统组成，每个系统都承担着不可或缺的角色，共同确保了工业机器人的高效运作和精确执行。
