主要包括总体方案与传动机构设计、工作空间分析及计算、结构设计、关键零部件的校核以及驱动与控制等，下面将对六轴工业机器人结构设计手册的具体内容进行详细介绍：
1、总体方案与传动机构设计
总体方案设计：根据需求确定机器人的总体设计方案，这包括对机器人的功能、工作环境、负载要求等方面的综合考虑。
传动机构设计：传动机构是机器人实现运动的关键部分，包括腕关节、小臂、大臂和腰身等部位的传动机构设计，这些设计需要考虑到传动效率、精度和稳定性等因素。
2、工作空间分析及计算
工作空间定义：明确机器人的工作范围和可达区域，这是通过机器人的结构参数和运动学模型来确定的。
相关性分析：分析工作空间与机器人结构尺寸之间的关联性，以便在设计过程中优化机器人的尺寸和布局。
3、结构设计
手腕设计：手腕是机器人执行器的重要组成部分，需要满足特定的设计要求，如灵活性、精度和承载能力。
手臂设计：手臂的设计需要考虑其作用、电机选择以及传动结构的设计计算，手臂的设计直接影响到机器人的运动性能和工作效率。
腰部设计：腰部作为连接手臂和机身的关键部位，需要具备足够的刚性和稳定性，以保证机器人的整体性能。
4、关键零部件的校核
腕部中心轴校核：对腕部中心轴的结构设计和强度进行校核，确保其在工作过程中能够满足强度和刚度的要求。
其他关键部件校核：除了腕部中心轴外，还需要对其他关键部件如轴承、齿轮等进行校核，以确保它们的可靠性和耐用性。
5、驱动与控制
驱动方式的选择：根据机器人的需求选择合适的驱动方式，如步进电机、伺服电机等，不同的驱动方式具有不同的特点和适用范围。
控制系统的设计：设计合适的控制系统来实现对机器人运动的精确控制，控制系统需要具备高度的稳定性和可靠性，以确保机器人在复杂环境下的正常工作。
六轴工业机器人结构设计手册涵盖了从总体方案设计到关键零部件校核的全过程，为工程师提供了详细的指导和支持。
