按操作机坐标形式，工业机器人可以分为多种类型，以下是几种常见的分类：
1、直角坐标型
结构特点：其运动部分由三个相互垂直的直线移动组成。
工作空间：工作空间为长方形。
优点：直观性强、定位精度高，易于进行位置和姿态的编程计算。
缺点：机体所占空间体积大，动作范围小，灵活性差，难以与其他工业机器人协调工作。
2、圆柱坐标型
结构特点：运动形式通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现。
工作空间：工作空间为圆柱形。
优点：在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，运动范围大，但其位置精度仅次于直角坐标型机器人。
缺点：难与其他工业机器人协调工作。
3、球坐标型
结构特点：手臂的运动由两个转动和一个直线移动组成。
工作空间：工作空间为一球体。
优点：可以作上下俯仰动作并能抓取地面上或较低位置的协调工件，位置精度高。
缺点：位置精度与臂长成正比。
4、多关节型
结构特点：这种工业机器人的手臂一般由立柱和大小臂组成，前三个关节是回转副（即 RRR），该机器人一般是由立柱和大小臂组成，大臂和小臂间形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节。
工作空间：其工作空间为球体。
优点：结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，能与其他工业机器人协调工作，应用越来越广泛。
缺点：位置精度教低，有平衡问题，控制耦合，这种工业机器人应用越来越广泛。
5、平面关节型
结构特点：它采用一个移动关节和两个回转关节，而这种形式的工业机器人又称装配机器人。
工作空间：水平方向则具有柔顺性，在垂直方向则有较大的刚度。
优点：结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配。
缺点：在水平方向则具有柔顺性，但在垂直方向则有较大的刚度。
这些类型的工业机器人各有优缺点和适用场景，在选择工业机器人时，需要根据具体的生产需求和应用环境来选择合适的类型。
