工业机器人的四大部分是机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统，以下是对这四个部分的详细介绍：
1、机械系统
组成结构：机械系统包括机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等，这些部件共同构成了一个多自由度的机械系统。
功能作用：机械系统的作用相当于人的身体，如骨髓、手、臂和腿等，它支持机器人完成各种物理动作和操作任务。
设计特点：机械系统的设计注重灵活性和精确性，以适应不同的工业环境和作业需求，有的机器人具备行走机构，可以在不同的工作区域移动，而有的则专注于特定的操作任务。
2、驱动系统
类型划分：驱动系统根据动力源的不同，可分为电气、液压和气压三种以及它们的综合应用系统。
功能作用：驱动系统的作用相当于人的肌肉，它提供动力使机器人的各个部分能够运动起来。
技术应用：电气驱动系统在工业机器人中应用较普遍，包括步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机等，液压驱动系统适用于重载搬运和零件加工的机器人，而气压驱动系统则因其结构简单、动作迅速而被广泛应用。
3、控制系统
组成结构：控制系统主要由计算机硬件和控制软件组成，包括人机交互系统和控制算法等。
功能作用：控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。
技术应用：控制系统可以是开环控制系统或闭环控制系统，后者具有信息反馈特征，能够实现更精确的控制。
4、感知系统
组成结构：感知系统由内部传感器和外部传感器组成，用于获取机器人内部和外部环境信息。
功能作用：感知系统的作用相当于人的五官，它使机器人能够感知周围环境并做出相应的反应。
技术应用：内部传感器检测各关节的位置、速度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息；外部传感器检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如距离、接近程度和接触情况等。
工业机器人的四大部分各自承担着不同的功能和作用，它们相互协作，共同构成了一个完整的工业机器人系统，随着科技的不断进步，这些部分的技术和性能也在不断提升，为工业生产带来了更高的效率和更大的便利。
