工业机器人由多个关节轴组成，这些轴的数量决定了机器人的自由度和灵活性，工业机器人的轴数通常在一到七轴之间不等，具体取决于应用行业的需求和机器人的设计，以下是对工业机器人轴数的一些常见分类：
1、单轴机器人：具有最少的一个自由度，只能沿直线运动。
2、二轴机器人：具有两个自由度，可以在平面内进行复杂的运动。
3、三轴机器人：具有三个自由度，可以在空间内进行更复杂的运动，但仍然受到一定的限制。
4、四轴机器人：前两个关节可以在水平面上左右自由旋转，第三个关节由一个称为羽毛杆的金属杆和夹持器组成，不能倾斜或者转动，这种独特的设计使四轴机器人具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速的高重复性的工作。
5、五轴机器人：可以通过X、Y、Z三个空间轴进行转动，同时依靠基座上的轴实现转身的动作，以及手部可以灵活转动的轴，增加了机器人的灵活性。
6、六轴机器人：市面上比较常见的一款机器人，也是应用比较广泛的一款机器人，多一个自由转动的轴，可以让机器人拿起水平面朝向任意部件，以特殊角度放入产品。
7、七轴机器人：相比六轴机器人，额外的轴允许机器人躲避某些特定的目标，便于末端执行器到达特定位置，可以更加灵活适应某些特殊工作环境。
工业机器人的轴数从一到七轴不等，具体取决于应用需求和设计，六轴和七轴机器人是较为常见且应用广泛的类型，它们提供了更高的灵活性和适应性，能够满足多种工业自动化需求。
