工业机器人本体包含机械臂、驱动装置、传动装置以及内部传感器等,以下是对工业机器人本体组成部分的具体介绍:
1、机械臂
基座:机械臂的基座是整个机器人的基础,通常固定在地面上或其他结构上,提供稳定的支持平台。
腰部:位于基座之上,连接着手臂和基座,使机械臂能够在水平面上旋转。
手臂:包括大臂和小臂,它们共同构成了机械臂的主体部分,负责执行复杂的空间运动。
手腕:连接手臂和末端执行器,使工具能够进行精细的调整和定位。
手部:安装在手腕上的终端操作器,可以是夹爪、吸盘或其他专用工具,用于执行具体的作业任务。
2、驱动装置
电动机:提供动力给各个关节,使它们能够独立运动。
液压系统:在某些情况下,可能会使用液压系统来提供更大的推力或扭矩。
气压系统:气动系统可以提供快速响应的动力源,适用于需要频繁启动和停止的应用。
3、传动装置
减速器:将高速低扭矩的运动转换为低速高扭矩的运动,以适应不同负载的需求。
齿轮系:通过齿轮的组合,实现不同的速度比和扭矩比,以满足特定的工作要求。
同步带/链:用于传递动力,同时保持精确的位置控制。
4、内部传感器
编码器:用于测量关节的角度位置,确保精确控制。
力矩传感器:检测关节受到的力矩,有助于实现更平滑的动作和更好的负载适应性。
视觉传感器:虽然通常集成在控制系统中,但有时也会作为本体的一部分,用于环境感知和目标识别。
工业机器人本体是一个高度集成的机电一体化系统,它包含了多个精密组件和先进的技术,这些组件和技术共同作用,使得工业机器人能够在工业环境中高效、准确地完成各种复杂任务。