工业机器人本体包含机械臂、驱动装置、传动装置以及内部传感器等，以下是对工业机器人本体组成部分的具体介绍：
1、机械臂
基座：机械臂的基座是整个机器人的基础，通常固定在地面上或其他结构上，提供稳定的支持平台。
腰部：位于基座之上，连接着手臂和基座，使机械臂能够在水平面上旋转。
手臂：包括大臂和小臂，它们共同构成了机械臂的主体部分，负责执行复杂的空间运动。
手腕：连接手臂和末端执行器，使工具能够进行精细的调整和定位。
手部：安装在手腕上的终端操作器，可以是夹爪、吸盘或其他专用工具，用于执行具体的作业任务。
2、驱动装置
电动机：提供动力给各个关节，使它们能够独立运动。
液压系统：在某些情况下，可能会使用液压系统来提供更大的推力或扭矩。
气压系统：气动系统可以提供快速响应的动力源，适用于需要频繁启动和停止的应用。
3、传动装置
减速器：将高速低扭矩的运动转换为低速高扭矩的运动，以适应不同负载的需求。
齿轮系：通过齿轮的组合，实现不同的速度比和扭矩比，以满足特定的工作要求。
同步带/链：用于传递动力，同时保持精确的位置控制。
4、内部传感器
编码器：用于测量关节的角度位置，确保精确控制。
力矩传感器：检测关节受到的力矩，有助于实现更平滑的动作和更好的负载适应性。
视觉传感器：虽然通常集成在控制系统中，但有时也会作为本体的一部分，用于环境感知和目标识别。
工业机器人本体是一个高度集成的机电一体化系统，它包含了多个精密组件和先进的技术，这些组件和技术共同作用，使得工业机器人能够在工业环境中高效、准确地完成各种复杂任务。
