1、机械结构：机械结构由基座、手臂和手部组成，通常采用铝合金或钢材制成，具有足够的刚度和强度，手臂由多个关节连接而成，每个关节可以执行旋转或者移动操作，实现在三维空间内的多个自由度运动，手部是机器人用来抓取工件的部分，其结构和数量根据任务需求而定。
2、驱动系统：驱动系统为每个关节提供动力，使机器人能够运行，它可以是液压传动、气压传动、电动传动，也可以是通过同步带、链条、轮系等机械传动方式。
3、感受系统：感受系统包括内部传感器模块和外部传感器模块，用于获取机器人内外环境中的有意义信息，这些信息有助于提高机器人的机动性、适应性和智能化水平。
4、控制系统：控制系统负责指挥和控制机器人的运行，它由硬件和软件两部分组成，硬件包括中央处理器（CPU）、内存、输入输出接口、传感器接口等，软件则包括操作系统、应用程序和各种算法，控制系统根据机器人作业指令程序及从传感器反馈回来的信号支配执行机构去完成规定的运动和功能。
5、人机交互系统：人机交互系统允许操作人员与机器人进行联系，如通过标准终端、指令控制台、信息显示板等。
6、机器人-环境交互系统：机器人-环境交互系统实现了工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的功能，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。
工业机器人的结构组成复杂多样，涵盖了机械结构、驱动系统、感受系统、控制系统、人机交互系统以及机器人-环境交互系统等多个方面，这些组成部分相互配合，共同确保了工业机器人在工业生产中的高效、稳定和灵活运作。
