工业机器人按结构可分为多种类型，包括多关节机器人、平面多关节（SCARA）机器人、并联机器人、直角坐标机器人、圆柱坐标机器人以及协作机器人，这些分类反映了不同机械结构在工业应用中的特定优势和适用性，以下是对每种类型的具体介绍：
1、多关节机器人
定义与特点：多关节机器人是应用较为广泛的一种工业机器人，其机械结构类似于人的手臂，通过扭转接头连接到底座，每个关节提供额外的自由度，使得这种机器人具有极高的灵活性。
应用领域：由于其高速运作能力和较小的占地面积，多关节机器人常用于需要高灵活性和精确度的场合，例如汽车制造、电子产品组装等。
2、平面多关节（SCARA）机器人
定义与特点：SCARA机器人具有圆形工作范围，由两个平行关节组成，可以在选定的平面上提供适应性，旋转轴垂直定位，安装在手臂上的末端执行器水平移动。
应用领域：SCARA机器人主要用于装配应用，如电子行业的精密组装，因其可以更快地移动并且更容易集成到现有系统中。
3、并联机器人
定义与特点：并联机器人也被称为平行连杆机器人，由和公共底座相连的平行关节连杆组成，这种设计允许直接控制末端执行器上的每个关节，从而实现高速操作。
应用领域：并联机器人通常用于快速取放或产品转移应用，如包装、码垛和机床上下料等。
4、直角坐标机器人
定义与特点：直角坐标机器人具有矩形结构，通过在其三个垂直轴（X、Y和Z）上滑动来提供线性运动，它们可能还附有手腕以允许旋转运动。
应用领域：直角坐标机器人在大多数工业应用中使用，因为它们在配置方面提供了灵活性，适用于特定的应用需求，如焊接、切割和喷涂等。
5、圆柱坐标机器人
定义与特点：圆柱坐标型机器人在底座处具有至少一个旋转关节和至少一个连接连杆的棱柱形关节，这些机器人有一个圆柱形工作空间，带有一个枢轴和一个可垂直和滑动的可伸缩臂。
应用领域：圆柱坐标机器人主要用于拾取、旋转和放置材料的简单应用，如物料搬运和机床上下料。
6、协作机器人
定义与特点：协作机器人是旨在在共享空间中与人类互动或在附近安全工作的机器人，与传统的工业机器人相比，协作机器人的安全性可能取决于轻质的结构材料、倒圆的边缘以及速度或力的限制。
应用领域：协作机器人可用于自动化重复的、不符合人体工程学的任务，例如取放重型零件、机器进给和最终组装等。
工业机器人按结构分类体现了不同机械结构在工业应用中的特定优势和适用性，从多关节机器人的高灵活性到协作机器人的人机交互能力，每种类型的工业机器人都有其独特的应用场景和技术特点，了解这些分类对于选择合适的机器人以满足特定的工业需求至关重要。
