工业机器人本体结构类型有直角坐标结构、圆柱坐标结构、球坐标结构和关节型结构等，以下是对这些结构的详细介绍：
1、直角坐标机器人
特点：空间运动由三个相互垂直的直线运动实现，易于实现全闭环的位置控制，因此可能达到很高的位置精度。
应用场景：主要用于装配作业及搬运作业，由于运动空间相对结构尺寸较小，因此其结构尺寸通常较大。
2、圆柱坐标机器人
特点：空间运动通过一个回转运动及两个直线运动来实现，结构简单，精度适中，常用于搬运作业。
应用场景：工作空间呈圆柱状，适用于需要一定范围移动和旋转的作业环境。
3、球坐标机器人
特点：通过两个回转运动和一个直线运动来实现空间运动，结构简单、成本较低，但精度不高。
应用场景：主要应用于对精度要求不是特别高的搬运作业，工作空间为类球形。
4、关节型机器人
特点：空间运动由三个回转运动实现，动作灵活，结构紧凑，占地面积小，工作空间相对较大。
应用场景：广泛应用于焊接、喷漆、搬运、装配等多种工业领域。
这些结构各有特点，适用于不同的工业场景，直角坐标机器人适合高精度要求的场合，而关节型机器人则因其灵活性和紧凑性在多个领域得到广泛应用，在选择工业机器人时，应考虑具体的应用需求，选择最合适的结构类型。
