工业机器人的四种运行方式具体指的是点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式，以下是对这四种运行方式的具体说明：
1、点位控制方式（PTP）
定义：这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。
特点：实现容易，定位精度要求不高，常用于上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。
2、连续轨迹控制方式（CP）
定义：对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动。
特点：速度可控，轨迹光滑，运动平稳，主要技术指标是工业机器人末端执行器位姿的轨迹跟踪精度及平稳性，通常用于弧焊、喷漆、去毛边和检测作业。
3、力（力矩）控制方式
定义：在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩必须合适，这时使用（力矩）伺服方式。
原理：与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，因此系统中必须有力（力矩）传感器。
4、智能控制方式
定义：通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策。
特点：具有较强的环境适应性及自学习能力，依赖于人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能技术的发展。
这些控制方式各有特点，适用于不同的工业应用场景，随着科技的不断发展，未来工业机器人的控制方式将更加多样化和智能化。
