工业机器人控制系统的三个主要部分是机械部分、控制部分和传感部分，它们通过协同工作实现机器人的精准操作，以下是对这三个部分及其如何协同工作的详细介绍：
1、机械部分：
- 机械部分是机器人的“骨架”，包括基座、臂杆、关节和末端执行机构等部件，它为机器人提供了结构支持，并允许其进行各种复杂的运动。
- 驱动系统则提供动力，使执行机构产生相应的动作，这些传动装置可以是液压传动系统、电动传动系统或气动传动系统。
2、传感部分：
- 传感部分相当于人类的五官，负责感知机器人自身和外部环境的状态，内部传感器模块用于获取机器人各关节的位置、速度等状态信息，而外部传感器模块则感知工作环境和工作对象的状态，如视觉、力觉等。
- 这些传感器的信息对于机器人的精确控制至关重要，因为它们提供了实时反馈，使控制系统能够调整机器人的动作以适应环境变化。
3、控制部分：
- 控制部分是机器人的“大脑”，负责接收指令、处理程序并控制执行机构完成正确的动作任务，控制系统通常由控制器、编程器和传感器三部分组成。
- 控制器是核心，它根据作业指令程序和传感器反馈的信号来支配执行机构的运动和功能，编程器则用于编写机器人的操作程序，而传感器收集的数据帮助控制器调整动作和位置。
机械部分提供了机器人的结构基础和运动能力；传感部分则负责感知环境和自身状态，为控制提供必要的信息；控制部分则根据这些信息和预设的程序来指挥机器人的动作，这三者紧密联系、相互作用，共同确保了工业机器人能够高效、准确地完成各种工业任务。
