工业机器人机器臂的类型主要有多关节机器人、平面多关节（SCARA）机器人、并联机器人、直角坐标机器人、圆柱坐标机器人以及协作机器人，其应用范围广泛，包括金属加工、抛光打磨、装配、机床上下料、码垛/搬运、橡胶/塑料、分拣等多个领域。
类型：
1、多关节机器人：
- 机械结构类似人的手臂，具有高度的灵活性和较大的工作空间，适用于焊接、喷涂、组装等多种工业应用。
- 拥有六个自由度的关节机器人是最常见的类型，因其设计提供了非常大的灵活性，是工业机器人中应用较为广泛的一类。
2、平面多关节（SCARA）机器人：
- 具有圆形工作范围，适用于高速横向运动，如装配操作。
- SCARA机器人由两个平行关节组成，能够在选定的平面上提供适应性，专门从事横向运动。
3、并联机器人：
- 通过直接控制末端执行器上的每个关节实现操作，适用于需要高速操作的应用，如快速取放或产品转移。
- 并联机器人通常有一个圆顶形的工作空间，可以快速定位其手臂，进行高速操作。
4、直角坐标机器人：
- 具有矩形结构，通过三个棱柱形关节提供线性运动，适用于需要高定位精度和可承受重型物件的应用。
- 在大多数工业应用中使用，因为它们的配置为特定应用提供了灵活性，并且可以承受重型物件。
5、圆柱坐标机器人：
- 在底座处至少有一个旋转关节和一个连接连杆的棱柱形关节，提供一个圆柱形工作空间，适用于拾取、旋转和放置材料的简单应用。
- 这种类型的机器人手臂末端紧凑，可以在不损失速度和可重复性的情况下到达紧凑的工作范围。
6、协作机器人：
- 旨在与人类在共享空间中安全互动或在附近安全工作的机器人。
- Cobot的安全性可能取决于轻质的结构材料、倒圆的边缘以及速度或力的限制。
应用场景：
1、金属加工：
- 自动化完成锻造、轧制、拉制钢丝、冲击挤压、弯曲、剪切等多个工序，提高生产效率与安全性。
2、抛光打磨：
- 自动更换不同粒度砂纸，对工件进行粗磨、精磨、抛光，全程水基环境作业，提升产品质量与一致性。
3、装配：
- 在自动化产线中，机械手臂按照设定程序与工人配合，完成汽车零部件等精密组件的安装。
4、机床上下料：
- 解决大型或重型物料的搬运问题，机械手臂固定程序上下料，减少人力需求。
5、码垛/搬运：
- 应对制造业或快消行业大供货量的需求，自动化码垛设备提高生产效率，降低成本。
6、橡胶/塑料：
- 在轮胎制造等下料工位，替代人工完成枯燥且具有一定危险性的工作，提升整体生产效率。
7、分拣：
- 在视觉引导下，机械手臂对传送带上的物品进行跟随拣拾并分拣至不同料盘，实现高效分类处理。
工业机器人机器臂以其多样化的类型和广泛的应用场景，正在逐步改变着现代工业生产的面貌，随着技术的不断进步和应用需求的日益增长，未来工业机器人将在更多领域展现出其独特的价值和潜力。
