工业机器人的转动关节种类主要包括旋转关节、转动关节、直线关节以及复合关节，维护这些转动关节需要采取定期清洗机械手、检查固定螺栓、轴制动测试、系统润滑加油等措施，以确保其正常运行和延长使用寿命。
转动关节种类：
1、旋转关节：允许机器人臂部在水平方向上进行旋转运动，适用于需要大范围旋转的应用场景。
2、转动关节：与旋转关节类似，但通常指垂直方向上的转动，实现上下移动的功能。
3、直线关节：允许机器人臂部在水平方向上进行直线运动，常用于需要精确定位的任务。
4、复合关节：结合了旋转和平移功能，可以实现更复杂的运动形式，适用于多自由度要求的场合。
5、其他类型：如并联机器人中的球面副，允许末端执行器在多个方向上进行复杂运动。
维护方法：
1、定期清洗机械手：使用高压清洗设备或不起毛的布料清洁机械手底座和手臂，避免使用强溶剂。
2、检查固定螺栓：确保紧固螺栓和固定夹保持清洁，防止接触腐蚀性液体，必要时涂以防腐蚀涂料。
3、轴制动测试：定期测试每个轴电机制动器的工作状态，确保其在断电时能维持位置不变。
4、系统润滑加油：为轴副齿轮和齿轮添加适量润滑脂，注意不要过量以免损坏密封。
5、检查各齿轮箱内油位：根据需要旋转后处于垂直状态再开盖检查，确保润滑油充足。
6、预测性监测维护：通过建立退化模型，预测关节的退化量，并在达到维护标准前进行预防性维护。
7、防锈蚀保护：在高温、高湿、腐蚀性气体环境下工作的机器人，应采取额外的防锈蚀措施，如安装橡胶防护圈和密封唇口。
