1、机械结构：这是机器人的主体部分，包括机身、臂部、手腕和指部，机身是支撑其他部件并提供内部空间的基础；臂部由关节驱动，实现多自由度的运动；手腕连接臂部与末端执行器，实现灵活的操作；指部包含各种工具和夹具，用于完成特定任务。
2、控制系统：作为机器人的“大脑”，控制系统接收传感器信息，处理这些信息，并发送控制指令以驱动机器人运动，它通常包括控制器、驱动器和编程界面等组件。
3、传感器：传感器用于获取周围环境的信息，如位置、力/扭矩、接近/距离等，以便机器人进行正确的定位、导航和避障等任务。
4、通信接口：为了与其他设备协同工作和信息共享，工业机器人通常具备一定的通信能力，如以太网接口、PROFIBUS接口等。
工业机器人的核心部分主要包括以下三个方面：
控制系统：负责接收指令、处理程序和控制执行机构的动作。
机械结构：包括基座、臂杆、关节和末端执行机构等，构成机器人的“骨架”和运动系统。
执行机构：将控制器发出的指令转化为机械动作，如电动伺服机构、气动执行机构等。
工业机器人的工作原理图展示了其通过机械结构、控制系统、传感器和通信接口等多个部分的协同工作，实现在复杂工业生产环境中的各种高精度、高速度任务，而其核心部分则包括控制系统、机械结构和执行机构，这三者相互关联、相互作用，共同完成工业自动化生产的任务。
