工业机器人6轴设备类型包括多关节机器人、平面多关节（SCARA）机器人、并联机器人、直角坐标机器人、圆柱坐标机器人以及协作机器人，各轴的具体用途如下：
1、多关节机器人
第一轴（J1）：本体回转轴，连接底座的部位，可左右旋转动作，类似磨盘的动作方式。
第二轴（J2）：主臂前后摆动轴，控制机器人前后摆动、伸缩的重要一轴。
第三轴（J3）：三轴是控制机器人前后摆动的一轴，三轴和二轴的动作功能相似。
第四轴（J4）：上臂部分180°自由旋转的一轴，相当于人的小臂。
第五轴（J5）：手腕关节，可以上下小幅度动作，是产品抓取后可以使产品或者固定的工具进行翻转的动作。
第六轴（J6）：末端旋转轴，是在后面进行微调位置的关节；当您将第五轴定位到产品上之后，需要一些微小的改动，就需要用到第六轴。
2、平面多关节（SCARA）机器人：这种机器人由两个平行关节组成，可以在选定的平面上提供适应性，旋转轴垂直定位，安装在手臂上的末端执行器水平移动。
3、并联机器人：并联机器人也被称为平行连杆机器人，因为它由和公共底座相连的平行关节连杆组成，由于直接控制末端执行器上的每个关节，末端执行器的定位可以通过其手臂轻松控制。
4、直角坐标机器人：这些类型的工业机器人具有三个棱柱形关节，通过在其三个垂直轴（X、Y和Z）上滑动来提供线性运动，他们可能还附有手腕以允许旋转运动。
5、圆柱坐标机器人：圆柱坐标型机器人在底座处具有至少一个旋转关节和至少一个连接连杆的棱柱形关节，这些机器人有一个圆柱形工作空间。
6、协作机器人：协作机器人是旨在在共享空间中与人类互动或在附近安全工作的机器人，与传统的工业机器人相反，传统的工业机器人旨在通过与人的接触隔离来确保安全地自主工作。
六轴机器人作为工业机器人中应用最为广泛的一种类型，具备高灵活性、超大负载、高定位精度等优点，它们能够完成焊接、装配、喷漆等多种复杂的工业任务，并且在汽车制造、电子制造等行业中发挥着重要作用。
