工业机器人的自由度是指机器人机构能够独立运动的关节数目，也称为运动自由度（Degree of Freedom, DOF），由DOF简写表示。
自由度对性能的影响
1、灵活性：自由度的增加意味着机器人可以执行更复杂的动作和任务，六轴机器人可以在三维空间内进行各种姿态的调整，而三轴或四轴机器人的动作则相对简单。
2、通用性：高自由度的机器人通常具有更好的通用性，能够适应更多种类的工作任务，这也意味着它们在特定应用中可能不如低自由度机器人高效。
3、控制系统复杂性：随着自由度的增加，机器人的控制系统也变得更加复杂，需要更高级的算法和更强的计算能力来协调各个关节的运动。
4、成本和效率：自由度的增加通常会导致机器人的成本上升，并且在速度上可能不占优势，在实际应用中，选择合适自由度的机器人需要根据具体需求进行权衡。
5、结构设计：机器人的设计和构造，包括连杆的长度、关节的布局和角度，都会影响自由度的实现和效率。
6、冗余自由度：多于六轴的机器人被称为冗余自由度机器人，它们在避障、克服奇异点、灵活性和容错性方面具有优势，但同时也带来了更高的控制难度。
工业机器人的自由度是衡量其技术水平和性能的重要指标，它直接影响到机器人的灵活性、通用性和应用领域的选择，在选择工业机器人时，需要根据具体的应用场景和需求来确定合适的自由度。
