1、机械部分：机械部分是工业机器人的骨架，它支撑着机器人的所有运动部件，主要包括基座、手臂和末端执行器，基座通常固定在地面上，为机器人提供稳定的支撑；手臂由多个关节组成，每个关节都包含一个驱动装置，如电机或液压缸，用于控制手臂的运动；末端执行器则根据具体的应用需求进行设计和配置，如夹持器、焊枪等。
2、传感部分：传感部分负责感知外部环境信息，并将这些信息传输给控制系统进行处理，常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、位置传感器和接近传感器等，这些传感器能够检测物体的位置、形状、颜色等信息，以及机器人与外界环境之间的交互情况。
3、控制部分：控制部分是工业机器人的大脑，它接收来自传感器的信息，并根据预设的程序和算法计算出机器人的下一步动作，控制系统通常包括硬件和软件两大部分，硬件部分包括中央处理器（CPU）、存储器和传感器接口等关键组件；软件部分则包括操作系统、编程语言和应用软件等。
4、驱动系统：驱动系统是使机器人运行起来的传动装置，它为每个关节提供动力，驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动等形式，也可以是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。
5、人机交换系统：人机交换系统是操作人员控制和联系机器人的装置，如标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信号报警器等，该系统可分为指令给定装置和信息显示装置两类。
6、感觉系统：感觉系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，以获取内外环境中有意义的信息，智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。
这些组成部分共同构成了工业机器人的完整结构，使得机器人能够在各种复杂的工业环境中完成高精度、高效率的生产任务。
