工业机器人的基本结构主要包括机械部分、传感部分和控制部分，其组成部分具体如下：
机械部分：机械部分是工业机器人的骨架，包括基座、臂杆、关节和末端执行机构等部件，基座作为机器人的底座，支撑着整个机器人的结构，臂杆可以分为单臂、双臂和平面型等多种类型，用于完成机器人的动作任务，关节是机械臂的连接部分，连接机械臂的各个部分并帮助它们相互协调运动，末端执行机构则是机器人的末端部分，根据不同的需要选择相应的夹具实现力矩输出。
传感部分：传感部分由内部传感器模块和外部传感器模块组成，以获取内外环境中有意义的信息，智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。
控制部分：控制部分是机器人的大脑，负责指挥和控制机器人的运行，控制系统由硬件和软件两部分组成，硬件包括中央处理器（CPU）、内存、输入输出接口、传感器接口等，软件则包括操作系统、应用程序等，控制系统根据作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。
工业机器人还可能包括驱动系统、人机交互系统等其他子系统，驱动系统为机器人各运动部件提供力、力矩、速度、加速度，人机交互系统则是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置。
工业机器人是一种复杂的机电一体化设备，其基本结构和组成部分共同协作，实现了其在工业生产中的广泛应用。
