六轴工业机器人的配置方法涉及多个方面，包括机械结构配置、控制系统配置以及技术要点等，以下是详细的说明：
配置方法
1、机械结构配置：
关节与轴的定义：六轴工业机器人通常包含六个可活动的关节（轴），这些轴按功能可划分为机器人轴（用于保证末端执行器达到工作空间任意位置）、基座轴和工装轴（统称外部轴），常见的六轴工业机器人包含旋转(S轴)、下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)。
结构设计：六轴工业机器人的机械结构一般由六个伺服电机通过减速器、同步带轮等直接驱动六个关节轴的旋转，以实现末端的6自由度动作。
2、控制系统配置：
控制方式：六轴工业机器人的全部控制由一台微型计算机完成，或采用分散式控制，即多台微机分担机器人的控制任务，现代控制系统通常借助先进的传感器和执行器技术，实现高精度、高速度的运动控制。
运动规划与轨迹控制：控制系统负责根据作业任务要求进行运动规划和轨迹控制，确保机器人能够按照预定路径和速度运动。
逆运动学问题：在实际应用中，需要解决从关节空间到末端位姿的映射问题，即逆运动学问题，这通常通过建立机器人的正运动学模型（如D-H参数表）并利用数值方法求解来实现。
技术要点
1、高精度与高速度：六轴工业机器人需要在保证高精度的同时实现高速度运动，以满足现代工业生产的需求。
2、灵活性与通用性：由于具有六个自由度，六轴工业机器人能够在空间中灵活地完成各种复杂任务，且具有较好的通用性。
3、机电一体化：六轴工业机器人是机械学和微电子学的结合体，具有各种传感器可以获取外部环境信息，同时还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能。
4、轻量化设计：通过优化机器人的结构设计，可以实现轻量化，从而提高机器人的运动性能和能效。
信息仅供参考，具体配置方法可能因机器人型号、应用场景及制造商而异，在进行六轴工业机器人的配置时，建议参考相关制造商提供的技术文档和操作手册。
