工业机器人拖动示教是一种通过操作者直接拖动机器人的末端执行器，使其移动到指定位置或沿特定轨迹移动，并记录下这一过程中的所有位姿数据，以便机器人后续能够自动重复这些动作的技术。
拖动示教的操作步骤：
1、准备工作：
- 确保机器人处于安全状态，所有紧急停止按钮和保护装置均处于可操作状态。
- 根据需要，安装力矩传感器（如果使用有外部力矩传感器的方法）。
- 初始化机器人控制系统，确保所有关节和电机处于正常工作状态。
2、选择拖动示教模式：
- 根据机器人控制系统的设置，选择拖动示教模式，这通常涉及在控制器界面上选择相应的选项或输入特定的命令。
3、开始拖动示教：
- 操作者手动抓住机器人的末端执行器，并缓慢而平稳地拖动它到达目标位置或沿特定轨迹移动。
- 如果使用无力矩传感器的方法，系统会根据动力学模型和关节驱动力等信息实时计算所需的力矩，以补偿重力、摩擦力等，使机器人能够轻松跟随操作者的动作。
- 如果使用有外部力矩传感器的方法，系统会根据传感器检测到的外力信息，通过阻抗控制或导纳控制等方式将力信号转换为位置偏移信号，进而驱动机器人运动。
4、记录位姿数据：
- 在拖动过程中，机器人控制系统会实时记录下机器人各关节的位置、速度和加速度等位姿数据。
5、结束拖动示教：
- 当操作者完成拖动并松开手后，机器人会自动停止移动，可以选择保存记录的位姿数据，以便后续进行编程或调试。
6、验证与调整：
- 根据需要，可以通过模拟运行或实际运行机器人来验证记录的位姿数据是否正确，如果存在问题，可以返回步骤3进行微调。
在进行拖动示教之前，请务必仔细阅读机器人的用户手册和安全指南，并遵循所有相关的安全规定和操作流程。
