工业机器人的运动轴分类包括旋转轴、偏转轴、线性轴和扭转轴，其区分方法涉及运动方向、命名方式、功能应用以及坐标系关联四个方面，具体阐述如下：
工业机器人的运动轴分类：
1、旋转轴：用于实现机器人手臂的旋转运动，通常包括J1、J2等编号的轴。
2、偏转轴：用于实现偏转运动，通常被命名为J3、J4等。
3、线性轴：用于实现直线运动，通常使用X、Y、Z等字母进行命名。
4、扭转轴：用于实现扭转运动，通常命名为J5、J6等。
工业机器人运动轴的区分方法：
1、运动方向：旋转轴主要负责旋转动作，如J1、J2；偏转轴实现偏转，如J3、J4；线性轴负责直线移动，如X、Y、Z轴；扭转轴实现扭转动作，如J5、J6。
2、命名方式：工业机器人的运动轴通常按照一定的命名规则进行编号，如J1, J2, ..., Jn表示旋转轴，而X、Y、Z则代表线性轴。
3、功能应用：不同运动轴在机器人中承担不同的功能，比如基座轴（行走轴）使机器人移动，工装轴（如回转台）用于工件或夹具的翻转和回转。
4、坐标系关联：运动轴与特定的坐标系关联，如绝对坐标系、基坐标系、机械接口坐标系和工具坐标系等，这些坐标系帮助确定各轴的位置和运动。
