1、轮式行走机构
三轮式行走机构：具有最基本的稳定性，通常由一个前轮和两个后轮组成，前轮作为操纵舵，用来改变方向，后轮用于驱动。
四轮式行走机构：应用较为广泛，其基本原理类似于三轮式行走机构，常见的四轮式行走机构包括采用两个驱动轮和两个自位轮的机构、类似汽车行走方式的机构（转向采用四连杆机构）、可以独立进行左右转向的机构以及全部轮子都可以进行转向的机构。
2、履带式行走机构：履带式行走机构的特点很突出，可以在凸凹不平的地面上行走，也可以跨越障碍物、爬不太高的台阶等，一般类似于坦克的履带式机器人，由于没有自位轮和转向机构，转弯时只能靠左、右两个履带的速度差。
3、步行式行走机构：模仿动物的步态，通过仿生设计实现机器人的行走，步行式行走机构通常由多个关节和连接件组成，通过电机驱动关节的运动，从而实现机器人的行走，步行机构有两足、三足、四足、六足、八足等形式，其中两足步行机构具有最好的适应性，也最接近人类，故又称为类人双足行走机构。
工业机器人的行走机构分类主要包括轮式行走机构、履带式行走机构和步行式行走机构，这些行走机构各有特点和应用场景，可以根据不同的作业任务和环境条件选择合适的行走机构来满足机器人的运动要求。
