1、结构组成：
框架：通常由U型钢构成，提供支撑作用。
龙门架：是主体部分，由梁柱结构组成，具备足够的刚性和稳定性。
传动机构：包括伺服电机、减速箱、联轴器等，负责驱动龙门架上下左右移动以及夹具夹取动作。
控制系统：包含电气元件、PLC控制器、人机界面等，用于控制码垛机的运转和操作。
操作界面：用户可以通过触摸屏或按钮等形式对码垛机进行参数设置、订单下达及故障显示等操作。
2、工作流程：
- 通过摄像头或传感器检测货物的位置和尺寸。
- 计算机算法规划路径，确定最佳抓取和放置位置。
- 控制系统接收到任务后，进行路径规划和运动规划。
- 伺服电机根据控制信号驱动传动机构，实现龙门架的上下左右移动以及夹具的夹取动作。
- 机械手臂或抓具将货物抓取并放置到指定位置，按照预定规则进行码垛。
- 在码垛过程中，通过视觉检测或其他传感器确保码垛质量符合标准。
- 完成码垛后，记录每个任务的详细信息，用于追踪生产数据。
桁架龙门码垛机器人是一种高效、精准、稳定的自动化设备，其工作原理基于先进的控制算法和运动规划，通过精确的运动控制和计算机视觉技术，它能够实现物料的自动码垛作业，提高生产效率、减少错误率并节省人工成本，随着技术的不断进步，桁架龙门码垛机器人将在更多领域得到广泛应用，为生产线的智能化提供有力支持。
