1、机械结构系统：
- 机器人的机械结构系统由机身、手臂、手腕和指部组成，这些部件共同构成了机器人的运动系统。
- 机身是机器人的主体部分，通常由高强度钢材制成，用于支撑其他部件并提供内部空间，以容纳各种传感器、控制器和其他设备。
- 臂部是机器人执行任务的主要部分，通常由关节驱动，实现多自由度的运动。
- 手腕是机器人末端执行器与工件接触的部分，通常由一系列关节和连杆组成，实现灵活的抓取、放置和操作功能。
- 指部是机器人末端执行器的一部分，通常包括各种工具和夹具，用于完成特定的操作任务。
2、传感系统：
- 工业机器人需要依靠各种传感器来获取周围环境的信息，以便进行正确的定位、导航和避障等任务。
- 常见的传感器类型包括视觉传感器（如摄像头、激光雷达等）、力/扭矩传感器（如压力传感器、扭矩传感器等）、接近/距离传感器（如超声波传感器、红外传感器等）以及编码器等。
3、控制系统：
- 控制系统是工业机器人的核心部分，负责接收来自传感器的信息，处理这些信息，并发送控制指令以驱动机器人的运动。
- 控制系统通常包括控制器、驱动器和编程界面等组件，控制器是工业机器人的大脑，负责处理各种传感器的信号并生成相应的控制指令，驱动器是控制器与电机之间的接口，负责将控制器发出的控制指令转换为电机的实际运动，编程界面则是用户与机器人系统进行交互的工具，通过编程界面，用户可以设置机器人的运动参数、监控其运行状态并对故障进行诊断和处理。
4、驱动系统：
- 驱动系统是向机械结构系统提供动力的装置，根据动力源不同，驱动系统的传动方式分为液压式、气压式、电气式和机械式四种。
- 电力驱动是目前使用最多的一种驱动方式，其特点是电源取用方便，响应快，驱动力大，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方式。
5、通信接口：
- 为了实现与其他设备的协同工作和信息共享，工业机器人通常需要具备一定的通信能力，通信接口可以连接机器人与其他设备（如生产线上的其他机器人、物料搬运设备等）以及上层管理系统（如ERP、MES等），实现数据交换和远程控制等功能。
工业机器人的组成部分是一个复杂而精密的系统，每个部分都发挥着不可或缺的作用，随着技术的不断发展和应用需求的不断扩大，工业机器人将继续发挥其在现代制造业中的重要作用。
