工业机器人的坐标系是理解机器人运动和控制的关键，以下是通过图解来理解工业机器人坐标系的步骤：
1、了解坐标系的种类
大地坐标系（世界坐标系）：固定在空间上的标准直角坐标系，用于描述机器人的整体位置。
基坐标系：以机器人安装基座为基准，描述机器人本体运动的直角坐标系。
关节坐标系：设定在机器人关节中的坐标系，每个轴相对其原点位置的绝对角度。
工具坐标系：由工具中心点TCP与坐标方位组成，用于确定工具的位置和姿态。
用户坐标系：用户自定义的直角坐标系，用于位置寄存器的示教和执行。
2、掌握坐标系的转换方法
- 了解不同坐标系之间的转换关系，如从关节坐标系到基坐标系的转换，或从工具坐标系到用户坐标系的转换。
3、结合图解进行深入理解
绘制示意图：可以绘制机器人及其各坐标系的示意图，标注出各个坐标系的原点、方向和轴。
分析坐标系之间的关系：通过图解，分析不同坐标系之间的相对位置和方向关系，以及它们如何共同作用于机器人的运动和控制。
模拟机器人运动：在图解的基础上，模拟机器人在不同坐标系下的运动轨迹，观察其变化规律，从而加深对坐标系的理解。
通过上述步骤，可以更直观地理解工业机器人的坐标系及其在机器人运动和控制中的作用。
