工业机器人的三大组成部分是机械部分、传感部分和控制部分，以下是每一部分的具体介绍：
1、机械部分：
- 机械部分是工业机器人的主体结构，相当于人的骨骼和肌肉，它包括基座、手臂和手部（末端执行器）等部件。
- 每个部件都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统，使得机器人能够进行复杂的动作和操作。
- 末端执行器是安装在手腕上的重要部件，可以是多手指的手爪，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。
2、传感部分：
- 传感部分相当于人类的五官，用于感知机器人自身和外部环境的状态。
- 它由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内外环境中有意义的信息，如位移、速度、力等。
- 智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。
3、控制部分：
- 控制部分相当于机器人的大脑，负责接收指令、处理程序、控制执行机构完成规定的运动和功能。
- 它可以分为人机交互系统和控制系统两个子系统，人机交互系统使操作人员能够参与机器人控制并与机器人进行联系，如通过计算机标准终端、指令控制台等。
- 控制系统根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配执行机构去完成任务，它可以分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统三种。
这三大部分相互关联、相互作用，共同完成工业自动化生产的任务。
