工业机器人的自由度（Degree of Freedom，简称DOF）是指机器人机构能够独立运动的关节数目，它是衡量机器人动作灵活性的重要技术指标。
1、定义与计算：自由度是描述空间运动的刚体所需要的独立变量的个数，最大为6，在工业机器人中，自由度通常通过轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示，机器人机构能够独立运动的关节数目即为其运动自由度。
2、与机械臂的关系：工业机器人的机械臂上每一个关节都被视为一个单独的伺服机构，每个轴对应一个伺服器，由控制器统一控制并协调工作，机械臂的轴数直接决定了机器人的自由度。
3、实际应用：不同自由度的机器人在工业中的应用各不相同，三轴和四轴机器人在某些应用中具有更高的成本效益和速度优势，而六轴机器人则因其接近人手的动作机能而具有更广泛的通用性，七轴机器人则提供了冗余自由度，用于更复杂的任务，如人机协作。
工业机器人的自由度是衡量其动作灵活性和技术性能的重要指标，它直接影响到机器人在各种工业应用中的适用性和效率。
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