工业机器人奇异点问题是指机器人在某些特定姿态或关节位置下，无法进行正常运动或控制的情况，解决此问题的方法包括以下几个方面：
1、路径规划 ：使用合适的路径规划算法，可以避免机器人运动经过奇异点，路径规划算法可以考虑机器人的运动学模型和避免奇异点的约束条件，生成平滑、稳定且避开奇异点的运动轨迹。
2、关节限制 ：通过设置关节限制或工作空间边界，限制机器人关节的运动范围，使其保持在非奇异区域内，这可以通过硬件限位器、软件程序或传感器来实现。
3、姿态调整 ：在特定情况下，可以通过姿态调整或控制策略来规避奇异点，通过调整机器人的姿态或控制参数，可以使机器人在工作过程中尽量避免进入奇异点附近的姿态或关节状态。
4、选择合适的机器人结构 ：在设计机器人系统时，选择合适的机器人结构和关节配置可以减少奇异点的出现，某些机器人结构相对于其他结构更容易避免奇异点，因此在选择机器人类型时应考虑其运动学特性。
5、系统优化 ：通过优化机器人系统的结构和参数配置，可以减小奇异点的影响，通过合理的设计和参数选择，可以使机器人系统在整个工作空间内具有更好的运动性能和稳定性，从而减少奇异点的发生。
通过上述方法可以有效解决工业机器人的奇异点问题，提高其在实际应用中的工作效率和可靠性。
