常见的工业机器人自由度通常在3到6个之间。
三轴机器人：具有一个旋转基座和两个旋转关节，能够实现简单的平面运动，适用于一些简单的物料搬运和定位任务。
四轴机器人：在三轴的基础上增加了一个旋转或平移关节，使得机器人可以在三维空间中进行更复杂的运动。
五轴和六轴机器人：具有更多的旋转和平移关节，可以实现高度灵活的运动，能够执行各种复杂的操作和任务，如精密装配、焊接、喷涂等，其中六轴机器人应用最为广泛，与人类的手臂极为相似，具有相当于肩膀、肘部和腕部的部位。
至于如何选择工业机器人的自由度，需要考虑以下因素：
应用场景：不同的工业应用对机器人的自由度有不同的需求，对于需要执行复杂操作的任务（如装配、焊接等），可能需要选择具有更高自由度的机器人；而对于一些简单的线性运动或定位任务，较低自由度的机器人可能就足够了。
成本：自由度越高，机器人的成本通常也越高，在选择时需要综合考虑成本效益。
控制系统的复杂性：自由度的增加会导致控制系统的复杂性增加，需要更高级的控制算法和更强的计算能力，如果企业的控制系统无法满足高自由度机器人的要求，可能会影响其性能和使用效果。
工作空间和工件特性：需要考虑机器人的工作空间大小和形状、工件的尺寸和重量等因素，对于需要在大范围内进行运动的任务，可能需要选择具有较长臂展和较大工作空间的机器人；而对于需要处理小型精密零件的任务，则可能需要选择具有高精度和高重复定位能力的机器人。
在选择工业机器人的自由度时，需要根据具体的应用需求、成本、控制系统的复杂性以及工作空间和工件特性等因素进行综合考虑。
