1、底座：
名称：底座。
功能：是整个机械臂的基础，用于固定整个机械臂并提供支撑，通常由钢铁材料制成，以确保其稳定性和承载能力。
2、关节：
名称：关节。
功能：是连接机械臂各个部分的枢纽，使机械臂能够在空间中进行灵活的运动，包括旋转关节和直线关节两种形式，关节的设计和布置直接影响着机械臂的工作范围和灵活性。
3、臂杆（连杆）：
名称：臂杆（或称为连杆）。
功能：连接基座和末端执行器，是传递运动和力矩的关键部分，根据机械臂的设计，臂杆可以是刚性或柔性的。
4、末端执行器（手部、抓手）：
名称：末端执行器（也常称为手部或抓手）。
功能：是机械臂的“手”，负责完成各种任务，如抓取、装配、焊接等，其设计取决于具体的工作场景和要求。
5、驱动系统（驱动器）：
名称：驱动系统（或称为驱动器）。
功能：用于驱动关节运动的装置，如电机、液压缸等，不同类型的执行器适用于不同的工作场景和要求，需要考虑到力量、速度、精度和稳定性等因素。
6、传感器：
名称：传感器。
功能：是机械臂的“感觉器官”，用于感知周围环境和工件位置，实现精准的定位和控制，常见的传感器包括位置传感器、力传感器、视觉传感器等。
7、控制系统：
名称：控制系统。
功能：是机械臂的“大脑”，负责指挥和调控机械臂的运动和动作，通常由硬件控制器和软件程序组成，负责实现路径规划、动作控制和任务调度等功能。
8、导向装置：
名称：导向装置。
功能：确保机械臂正确方向和承受由于工件重量所产生的弯曲和扭转力矩的重要部分，它通常由一系列导轨、滑块和轴承组成。
9、其他组件：
- 还包括电机、减速器、编码器、抱闸等，它们共同构成了机械臂的关节模块，是机械臂中的关键组成部分，负责连接机械臂的不同臂段，并允许臂段在一定范围内进行旋转或线性移动。
机械臂是一个高度复杂的系统，其各个部位紧密配合，协同作战，共同实现了高效、精准和灵活的动作，随着技术的不断进步，机械臂将在更多领域发挥更大的潜力。
