1、液压驱动：
特点：液压驱动系统具有较大的输出功率，能实现无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制，其控制精度高，但需要增设液压源，且易产生液体泄漏问题，所以对密封要求较高，液压系统的介质为油液，具有防锈性和自润滑性能，可以提高机械效率，使用寿命较长，不过，液压油的粘度会随温度变化而变化，影响工作性能，高温下还有引起燃烧、爆炸等危险，液压元件精度和质量要求高，造价也相对较高。
应用范围：适用于重载、低速驱动的场合，电液伺服系统可用于喷涂机器人、点焊机器人和托运机器人等。
2、气压驱动：
特点：气压驱动的能源、结构都比较简单，利用工厂集中的空气压缩机站供气，不必添加动力设备，空气介质对环境无污染，使用安全，可直接应用于高温作业，气动元件工作压力低，制造要求也比液压元件低，但是压缩空气的压缩性大，导致工作平稳性差，速度不易控制，难以实现高精度的位置控制，而且压缩空气的除水问题很重要，处理不当会使钢类零件生锈，导致机器人失灵，排气时还会造成噪声污染。
应用范围：多用于中小负载驱动、精度要求较低的有限点位程序控制机器人，如冲压机器人本体的气动平衡及装配机器人等。
3、电气驱动：
特点：电气驱动所用能源简单，机构速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高，且具有使用方便、噪声低和控制灵活的特点，伺服电动机易于标准化，但一般需配置减速装置（除DD电动机外），难以直接驱动，电动机的结构性能好，噪声低，且不存在密封问题，不过直流后刷电动机换向时有火花，对环境的防爆性能较差。
应用范围：适用于中小负载、要求具有较高的位置控制精度和轨迹控制精度、速度较高的机器人，AC 伺服喷涂机器人、点焊机器人等。
4、步进电动机驱动：
特点：步进电动机能在电脉冲控制下以很小的步距增量运动，对于小型机器人或点位式机器人，其位置精度和负载力矩较小时，可采用步进电动机驱动，步进电动机可以用编码器或电位器进行反馈控制。
应用范围：在小型机器人上有时作为主驱动电动机使用。
工业机器人的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动、电气驱动和步进电动机驱动这几种基本类型。
