工业机器人主要由机械部分、控制部分和传感部分三大部分构成，具体介绍如下：
1、机械部分：机械部分是机器人的基础，相当于机器人的“血肉组成”，其结构决定了机器人的用途、性能和控制特性，机械部分包括两个子系统：驱动系统和机械结构系统，驱动系统为机器人各部分、各关节动作提供原动力，可以是液压传动系统、电动传动系统或气动传动系统等，机械结构系统由基座、手臂和手部（也叫末端操作器）组成，构成一个多自由度的机械系统。
2、控制部分：控制部分相当于机器人的“大脑”，负责处理信息并决定机器人的行为，它包含硬件（如控制器）和软件（如编程逻辑和算法），根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，控制系统会发出指令信号支配执行机构去完成规定的运动和功能，控制系统可以分为开环控制系统和闭环控制系统两种，也可以根据控制原理分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统等。
3、传感部分：传感部分相当于人类的“五官”，是机器人获取外部信息的来源，它通常由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于检测机器人自身状态和外部环境状况，从而指导机器人工作更加精确，内部传感器模块包括位置传感器和速度传感器等；外部传感器模块则包括触觉传感器、视觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、超声波传感器和听觉传感器等，这些传感器提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。
工业机器人的三大组成部分——机械部分、控制部分和传感部分——共同构成了一个完整的系统，通过协同作用实现高效、精确的工业生产任务。
