1、第一轴（J1轴）：也称为旋转轴（S轴），是工业机器人最底部、最靠近底座的轴，它可以使机器人整体沿垂直于地面的轴线进行左右旋转，提供机器人水平方向上的大范围运动能力，类似于磨盘的动作方式。
2、第二轴（J2轴）：为主臂前后摆动轴（L轴），位于机器人的主臂部分，它控制机器人主臂在前后方向上的伸缩和摆动，使机器人能够将物体向侧面、上方或下方移动。
3、第三轴（J3轴）：为上臂上下摆动轴（U轴），位于上臂与主臂连接处，它控制机器人上臂在上下方向上的摆动，与第二轴配合，进一步扩大机器人的工作范围。
4、第四轴（J4轴）：为手腕旋转轴（R轴），位于机器人手腕部分，它可以使机器人手腕自由回转，实现上臂部分180°的自由旋转，相当于人的小臂功能。
5、第五轴（J5轴）：为手腕摆动轴（B轴），也是位于手腕部分，它负责手腕的俯仰和偏航运动，即手腕可以在一定范围内向上或向下倾斜，以及向左或向右摆动。
6、第六轴（J6轴）：为末端旋转轴（T轴），是最后一个轴，通常安装在机器人的末端执行器附近，它可以使末端执行器进行360°的水平旋转，用于微调位置，以更精确地定位到产品或完成特定动作。
这六个轴共同协作，使得六轴工业机器人具有高度的灵活性和多自由度，能够在三维空间内完成复杂的操作任务，如焊接、装配、搬运等。
