工业机器人系统主要由主体、驱动系统和控制系统三大部分构成，以下是各部分的具体介绍：
1、主体：
- 主体通常包括机座和执行机构，如臂部、腕部和手部，这些部件负责实现机器人的基本运动和操作功能。
- 有些机器人还具备行走机构，以增强其移动性和适应性。
- 手腕部分作为末端外部工具接口，可以安装各种工具和传感器，如夹持器、工具或传感器。
2、驱动系统：
- 驱动系统包括动力装置和传动机构，用于为执行机构提供能量，使其能够进行精确的运动。
- 常见的传动方式有液压式、气压式、电气式和机械式，液压驱动适用于大功率的机器人，而电动驱动则因其响应速度快、驱动力大而被广泛应用。
3、控制系统：
- 控制系统是机器人的“大脑”，负责处理来自传感器的信息并发出指令，控制机器人的动作。
- 根据是否有反馈回路，控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统，闭环控制系统通过持续监测和比较实际输出与期望输出的差异，进行动态调整，提高控制的精度和稳定性。
- 控制系统还包括感知系统和人机交互系统，感知系统由内部和外部传感器组成，用于获取环境和机器人自身状态的信息；人机交互系统则允许操作员通过标准终端、指令控制台等装置与机器人进行互动。
工业机器人系统的各部分协同工作，通过精密的控制和反馈机制，确保机器人能够高效、准确地完成各种复杂的工业任务。
