1、多关节结构：
- 这种结构类似于人的手臂，由多个旋转关节组成，每个关节提供额外的自由度，连接臂中连杆的旋转关节数量可以从两个到十个不等，具有六个自由度的关节机器人是较常用的工业机器人，因为其设计提供了非常大的灵活性。
2、平面多关节（SCARA）结构：
- 具有圆形工作范围，由两个平行关节组成，可以在选定的平面上提供适应性，旋转轴垂直定位，安装在手臂上的末端执行器水平移动，专门从事横向运动，主要用于装配应用。
3、并联结构：
- 也被称为平行连杆机器人，它由和公共底座相连的平行关节连杆组成，由于直接控制末端执行器上的每个关节，末端执行器的定位可以通过其手臂轻松控制，从而实现高速操作，并联机器人有一个圆顶形的工作空间，通常用于快速取放或产品转移应用。
4、直角坐标结构：
- 具有矩形结构，这些类型的工业机器人具有三个棱柱形关节，通过在其三个垂直轴（X、Y 和 Z）上滑动来提供线性运动，它们可能还附有手腕以允许旋转运动，在大多数工业应用中使用，适合特定的应用需求，可提供高定位精度以及承受重型物件。
5、圆柱坐标结构：
- 在底座处具有至少一个旋转关节和至少一个连接连杆的棱柱形关节，这些机器人有一个圆柱形工作空间，带有一个枢轴和一个可垂直和滑动的可伸缩臂，提供垂直和水平线性运动以及绕垂直轴的旋转运动。
6、协作型结构：
- 旨在在共享空间中与人类互动或在附近安全工作的机器人结构，与传统的工业机器人不同，协作机器人的安全性可能取决于轻质的结构材料、倒圆的边缘以及速度或力的限制，同时还需要传感器和软件来确保良好的协作行为。
关于技术要求，工业机器人关节需要满足以下一些关键技术要求：
1、高精度与高重复性：
- 关节需要能够精确地定位和重复相同的动作，以确保生产过程的准确性和一致性，例如在电子制造领域，对位置精度的要求非常高，误差可能只能在微米级别。
2、高刚性与负载能力：
- 要能够承受生产过程中所受到的各种力和扭矩，包括工件的重量、工具的重量以及可能出现的冲击力等，例如在汽车制造中搬运重型零部件时，关节必须具备足够的刚性和负载能力。
3、快速响应性：
- 在高速生产线上，关节需要能够快速响应控制指令，以实现高效的生产节奏，例如在食品包装行业，快速的关节动作可以提高生产效率。
4、可靠性与耐用性：
- 能够在长时间的运行中保持稳定的性能，不易出现故障，这要求关节的结构设计合理、材料优质、制造工艺精良，并且具备良好的润滑和防护措施。
5、灵活性与适应性：
- 不同的生产任务可能需要关节具备不同的运动范围和姿态，因此关节应具有一定的灵活性，能够适应多种工作场景。
6、易于维护性：
- 以便在出现故障时能够快速进行维修和更换零部件，减少停机时间，模块化的设计可以使维护更加方便，各个部件可以独立更换和维修。
7、安全性：
- 在协作机器人中尤为重要，需要确保在与人共同工作时不会对人体造成伤害，这可能需要采用传感器来监测周围环境，以及限制关节的运动速度和力量。
