六轴工业机器人系统结构包括机械本体、控制系统和传感反馈系统。
系统结构
1、机械本体：机械本体是机器人的物理框架，包括底座、六个关节（通常称为轴或自由度）以及末端执行器，每个关节由伺服电机驱动，通过减速器、同步带轮等传动机构实现旋转运动，这些关节的组合使得机器人能够在三维空间内完成复杂的动作。
2、控制系统：控制系统是机器人的大脑，负责接收指令并控制机器人的运动，它包括硬件和软件两部分，硬件部分主要包括控制器、电机驱动器和传感器等组件，控制器根据预设的程序或实时接收到的指令，计算出各关节的目标位置和速度，并通过电机驱动器控制伺服电机的转动，传感器则用于感知机器人的位置、姿态和环境信息，为控制系统提供反馈数据，软件部分则包括运动控制算法、路径规划算法和动力学模型等，用于实现机器人的精确控制。
3、传感反馈系统：传感反馈系统是连接机械本体和控制系统的桥梁，它负责将机器人的位置、姿态和环境信息实时反馈给控制系统，这有助于控制系统对机器人的运动进行精确调整，确保机器人能够按照预定的轨迹和速度运动。
优化方法
1、硬件优化：选择性能稳定、响应速度快的控制器和电机驱动器，以确保控制系统的准确性和实时性，合理布局管线，采用空心轴电机等设计，以减少管线对机器人运动的干扰。
2、软件优化：开发高效的运动控制算法和路径规划算法，以提高机器人的运动精度和效率，采用先进的PID控制、模糊控制或神经网络控制算法，以应对不同的控制需求和环境变化。
3、结构优化：对机器人的结构进行轻量化设计，如使用高强度轻质材料（如铝合金或复合材料）来制造机器人的部件，以减轻机器人的重量并提高其动态性能，对机器人的结构进行有限元分析，以验证其结构强度和刚度是否满足设计要求。
4、参数优化：通过实验和仿真手段，对机器人的动力学参数和运动学参数进行优化，以提高机器人的运动性能和稳定性，这包括调整电机的功率和电流需求、优化减速器的传动比以及调整传感器的灵敏度等。
5、智能控制：引入智能控制技术，如机器学习和人工智能算法，使机器人能够自主学习和适应不同的工作环境和任务需求，这有助于提高机器人的智能化水平和应用范围。
六轴工业机器人系统结构的优化需要综合考虑硬件、软件、结构和参数等多个方面，通过不断优化和改进这些方面，可以提高六轴工业机器人的性能和效率，满足更多的生产需求。
