1、液压式：
特点：驱动力大，结构简单，运动平稳可靠，但存在泄露、噪声和低速不稳定等问题，功率单元笨重且昂贵，目前主要用于大型重载机器人、并联加工机器人以及一些特殊应用场合。
2、气压式：
特点：速度快，系统结构简单，维修方便，价格低，但是气压装置的工作压强较低，不易精确定位，一般仅用于工业机器人末端执行器的驱动，如气动手抓、旋转气缸和气动吸盘等。
3、电气式：
特点：是使用最多的一种驱动方式，电源取用方便，响应快，驱动力大，信号检测、传递、处理方便，可采用多种灵活的控制方式，驱动电机一般采用步进电机或伺服电机，也有采用直接驱动电机的，但造价较高，控制较复杂，与电机相配的减速器通常采用谐波减速器、摆线针轮减速器或者行星齿轮减速器，直线电机在并联机器人领域也得到了广泛应用。
4、机械式：
特点：通过机械传动机构来提供动力，如齿轮、皮带、链条等，这种驱动方式在一些简单或特定的工业应用场景中可能会用到，但相对来说不如电气式驱动那么普遍。
工业机器人按驱动方式可分为液压式、气压式、电气式和机械式，其中液压式驱动力大但存在一些问题；气压式速度快、成本低但不易精确定位；电气式最为常用，具有诸多优点；机械式则相对较少应用，不同类型的驱动方式各有其特点和适用场景，可根据具体需求进行选择。
