工业机器人核心部件减速器有几种类型，主要包括RV减速器和谐波减速器，以下是对这两种类型的具体介绍：
1、RV减速器
结构特点：RV减速器由摆线针轮和行星支架组成，具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，其传动原理及结构特点使其在重负载精密减速器领域内具有一定主导地位，通常用于多关节机器人的机座、大臂、肩部等重负载环节。
应用领域：RV减速器广泛应用于汽车、运输、港口码头等需要中、重负载应用的场景。
市场现状：目前全球RV减速器市场主要由日本企业纳博特斯克（Nabtesco）占据主导地位，市场份额超过60%，我国企业在RV减速器领域也在逐步取得突破，如南通振康、秦川机床等公司已成功研发并推出相关产品。
2、谐波减速器
结构特点：谐波减速器基于谐波传动原理，由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本零部件构成，谐波减速器具运动精度高、传动比大、质量小、体积小、较小的传动惯量等优点，尤其适合小型、中低负载应用。
应用领域：谐波减速器通常用于机器人小臂、腕部和手部等需要高精度、高传动比的场合，应用场景包括3C、半导体、食品、注塑、磨具、医疗等领域。
市场现状：全球谐波减速器市场主要由日本哈默纳科（Harmonic Drive）占据主导地位，市场份额超过70%，近年来，中国厂商如绿的谐波等也在该领域取得了显著进展，实现了量产并逐步打破国外垄断。
RV减速器和谐波减速器各有优劣，相互互补，在选择时，需要根据具体的应用场景和要求进行权衡，随着技术的不断进步和国产化进程的推进，未来工业机器人减速器市场有望迎来更多的创新和发展。
