在设计六自由度工业机器人时，需要注意多个问题以确保其性能和可靠性，以下是一些关键方面：
1、结构工艺的合理性：
- 设计时应确保机器人的结构工艺合理，这包括选择合适的材料、设计合理的机械结构等。
- 材料选择上应考虑高强度和轻便性，以满足机器人的高精度和高灵活性需求。
2、传动方案的设计：
- 根据机器人的工作空间和任务要求，设计合适的传动方案，包括腕关节、小臂、大臂和腰身等部分的传动机构。
- 驱动方式的选择也是关键，需要根据机器人的负载能力和运动速度要求来选择合适的电动机。
3、工作空间分析：
- 对机器人的工作空间进行详细分析，确保其能够满足实际应用中的空间需求。
- 工作空间与机器人结构尺寸的相关性也需要充分考虑，以确保设计的合理性。
4、关键零部件的校核：
- 对机器人的关键零部件进行受力分析和强度校核，确保其在工作过程中能够承受相应的载荷。
- 腕部中心轴的结构设计和强度校核是保证机器人稳定性的重要环节。
5、运动学和动力学分析：
- 利用D-H方法或其他合适的方法对机器人进行运动学分析，求解正运动学模型和逆运动学的解析解。
- 在运动学模型的基础上，对机器人进行轨迹规划研究，分析关节空间轨迹规划和笛卡尔轨迹规划的特点。
- 考虑离心力和哥氏力的作用，进行动力学特性分析，确保机器人在运行过程中具有良好的动态性能。
6、虚拟设计与仿真：
- 采用计算机建模和仿真技术，通过CAD软件和仿真软件对机器人进行三维建模和仿真分析。
- 虚拟设计允许多次模拟和实验，预先检查机器人性能并进行必要的改进和优化。
7、实时交互仿真平台：
- 利用MATLAB等软件平台，结合VRML模型和GUI界面，构建机器人的实时三维可交互仿真平台。
- 该平台可以实时显示机器人的仿真状态，便于观察和调整机器人的控制参数。
8、控制系统设计：
- 设计合适的控制系统，包括硬件和软件部分，以实现对机器人的精确控制。
- 可以利用LabVIEW等软件的人机界面设计和丰富的运动控制函数，联合Solidworks Motion等三维仿真软件进行运动仿真。
9、安全性考虑：
- 在设计和使用过程中，要充分考虑机器人的安全性，避免发生意外事故。
- 可以设置安全区域、安装传感器等措施来提高机器人的安全性能。
需要注意的是，以上只是一些基本的问题和注意事项，在实际操作中还需要根据具体的应用场景和需求进行调整和优化，由于工业机器人的设计涉及到多个学科领域和技术细节，因此建议在进行设计和仿真时寻求专业人员的帮助和指导。
