在确定ABB工业机器人原点位置时，关键在于通过“3点法”设定机器人的工具中心点（TCP）至预定的X1原点位置，并确保工件坐标系遵循右手定则，实训经验包括理解机器人结构、掌握编程方法、注重实践与理论的结合等。
确定ABB工业机器人原点位置的方法：
理解“3点法”定位技术：在ABB机器人编程中，“3点法”是一种常用的方法来设定和确定机械臂的原点位置，这种方法涉及选择三个参考点来决定工具中心点（TCP）的位置。
应用工件坐标系和右手定则：通过定位+X和+Y方向，即可根据右手定则确定+Z轴的方向，这有助于在机器人操作期间确保路径和运动的正确性。
使用RobotStudio软件进行模拟和验证：在RobotStudio软件中设置和模拟机器人工作单元，可以提前预览整个工作站的效果，并对应地调整机器人的原点和运动轨迹。
创建精确的虚拟机器人系统：在软件中添加必要的工具模型、工作台模型和工件模型，并确保它们安置在正确的位置，这对于模拟和调整机器人的原点非常关键。
定期进行点位的校验与修正：为保持机器人的准确性，定期进行点位的校验和修正是必要的，这有助于补偿机器人的磨损及任何可能的微小变动。
实训小结的关键经验：
掌握基本的机器人操作：对ABB机器人进行基本操作的学习，如启动、停止、手动控制等，是操作安全性和效率的基础。
熟悉RobotStudio软件应用：RobotStudio软件是ABB机器人编程的核心工具，能模拟真实的机器人运动，帮助理解和预计机器人在真实环境中的表现。
编程方法的实际应用：在实训中将学习到的编程知识应用到实际操作中，解决实际问题，增长解决问题的能力。
团队协作与交流：实训过程中的团队协作能够提升个人的沟通能力和团队合作精神，对于未来的工作环境具有重要影响。
专业素养与动手能力的增强：通过实训，不仅可以加强理论与实践的结合，还可以提升相关的专业技能和实际操作能力。
在确定ABB工业机器人原点位置方面，关键在于利用“3点法”并通过软件模拟确保精确性，实训经验也显示了理论与实践的重要性，以及团队协作在解决实际问题中的应用，通过这些实训经验，学习者不仅能够提升技术技能，还能深入了解工业机器人在实际工业环境中的运作方式。
