六轴工业机器人通常由六个旋转关节组成，每个关节都对应一个自由度，这些关节可以绕三个正交的轴线（X、Y和Z）以及围绕这三个轴线的旋转轴（A、B和C）旋转，下面是对六轴工业机器人机构运动简图的解读：
1、基座：这是机器人的基础部分，通常固定在地面上，基座上有一个旋转关节，允许机器人绕其中心轴线旋转。
2、腰部：腰部关节允许机器人在其垂直轴线上进行俯仰运动，这使得机器人能够向前、向后倾斜。
3、肩部：肩部关节允许机器人在其水平轴线上进行左右摆动，这使得机器人能够向左、向右移动。
4、肘部：肘部关节允许机器人在其垂直轴线上进行上下摆动，这使得机器人能够向上、向下移动。
5、腕部：腕部关节允许机器人在其水平轴线上进行左右摆动，这使得机器人能够向左、向右翻转手腕。
6、手部：手部关节允许机器人在其垂直轴线上进行上下摆动，这使得机器人能够向上、向下翻转手腕。
通过这六个关节的组合运动，六轴工业机器人可以实现复杂的空间运动，它可以将手臂伸向不同的方向，抓取物体，然后将物体移动到另一个位置，这种灵活性使得六轴工业机器人在各种应用中都非常有用，如焊接、钻孔、搬运等。
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