工业机器人的组成包括机械部分、传感部分和控制部分，以下是对这三个部分的具体介绍：
1、机械部分
机械结构系统：机械结构系统是工业机器人的基础，它决定了机器人的运动能力和工作范围，从机械结构来看，工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人，串联机器人的一个轴运动会改变另一个轴的坐标原点，而并联机器人则不会，早期的工业机器人主要采用串联机构，但随着技术的发展，并联机器人以其刚度大、结构稳定等优点逐渐受到重视。
驱动系统：驱动系统为机械结构提供动力，根据不同的需求，驱动系统可以是液压式、气压式、电气式或机械式，电力驱动由于其便捷性和高效性，成为当前最常用的驱动方式，驱动系统的选型直接影响到机器人的性能和应用领域。
2、传感部分
感知系统：感知系统负责收集机器人自身及其所处环境的信息，这些信息对于机器人的定位、导航以及任务执行至关重要，感知系统通常由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于获取位移、速度、力等机械量数据，随着技术的进步，智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。
机器人-环境交互系统：这一系统实现机器人与外部环境中的设备之间的联系和协调，使机器人能够更好地适应复杂的工作环境。
3、控制部分
控制系统：控制系统是工业机器人的大脑，负责接收指令、处理程序、控制执行机构完成规定的动作，根据是否有信息反馈特征，控制系统可以分为开环控制系统和闭环控制系统，控制系统的设计直接影响到机器人的操作精度和效率。
人机交互系统：人机交互系统允许操作人员与机器人进行有效的沟通，通过计算机终端、指令控制台等信息显示装置来监控和调整机器人的行为。
工业机器人的组成复杂且精细，每个部分都承担着不可或缺的角色，了解这些组成部分不仅有助于人们更好地理解工业机器人的工作原理，也对人们进行机器人设计、应用和维护提供了重要的指导。
