6轴工业机器人的DH参数计算方法包括标准DH建模和改进DH建模两种方式，下面将详细介绍这两种方法：
标准DH建模
1.连杆坐标系建立规则：在每个连杆上建立局部坐标系，z轴表示关节的旋转方向（对于转动关节）或移动方向（对于滑动关节），x轴沿两关节z轴之间的最短距离线，y轴由右手法则确定。
2.DH参数表的确定：根据连杆坐标系的位置关系，确定四个DH参数a、α、d和θ。
3.正运动学分析：通过连乘各连杆的变换矩阵，得到机器人末端执行器相对于基座标系的位置和姿态。
改进DH建模
1.模型调整：在某些情况下，为了简化模型或适应特定的机器人结构，可能需要对DH参数进行适当的修改或调整，当两个关节轴线平行时，可以选择一条与前一关节共线的x轴；当两关节轴线相交时，则选取两关节轴线的叉积方向作为x轴。
2.参数优化：根据具体的应用场景和需求，对DH参数进行优化，以实现更高效的运动规划和控制。
通过对6轴工业机器人的DH参数进行精确计算和优化，可以有效地提升其运动性能和操作精度，这些计算方法不仅有助于机器人的设计和制造，还对其后续的应用和维护提供了重要支持。
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