工业机器人控制系统的组成结构主要包括硬件部分和软件部分，具体如下：
硬件部分：
控制计算机：作为控制系统的核心，负责整个机器人系统的调度指挥，通常采用微型机或微处理器。
示教盒：用于设定机器人的工作轨迹和参数，以及进行人机交互操作，拥有独立的CPU和存储单元。
操作面板：由各种操作按键和状态指示灯组成，用于完成基本功能操作。
硬盘和软盘存储器：用于存储机器人工作程序的外围存储器。
数字和模拟量输入输出设备：用于各种状态和控制命令的输入或输出。
打印机接口：用于记录需要输出的各种信息。
传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人的柔顺控制，常见的传感器有力觉、触觉和视觉传感器。
轴控制器：负责机器人各关节位置、速度和加速度的控制。
辅助设备控制：用于控制与机器人配合的辅助设备，如手爪变位器等。
通信接口：实现机器人与其他设备的信息交换，包括串行接口、并行接口等。
网络接口：包括Ethernet接口和Fieldbus接口，支持多种现场总线规格，实现数台或单台机器人的直接PC通信。
软件部分：
控制系统软件：负责实现机器人的运动控制、逻辑控制等功能，通常包括系统软件和应用软件两部分。
编程软件：用于编写和调试机器人的控制程序，支持多种编程语言和编程方式。
监控软件：用于实时显示机器人的工作状态和参数，方便操作人员进行监控和调整。
工业机器人控制系统是一个复杂的系统工程，它涉及到多个学科和技术领域的交叉融合，随着技术的不断进步和创新，工业机器人控制系统将会更加智能化、高效化和安全化，为工业生产带来更大的便利和效益。
