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6轴工业机器人的DH参数具体指什么？

2024-10-18技术资讯 阅读 75
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6轴工业机器人的DH参数具体指Denavit-Hartenberg参数，用于描述机器人关节间的相对运动和位置关系，以下是这些参数的详细介绍：

1、a：表示从当前关节到下一个关节沿着z轴方向的平移距离。

2、alpha：表示从当前关节到下一个关节绕x轴的旋转角度。

3、d：表示从当前关节到下一个关节沿着z轴方向的平移距离。

4、theta：表示从当前关节到下一个关节绕z轴的旋转角度。

6轴工业机器人的DH参数具体指什么？

通过理解和应用DH参数，可以有效地对机器人进行建模、分析及控制，实现精确的运动控制和任务执行。

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