工业机器人本体主要由减速器、伺服系统和控制器三大关键部分构成，以下是对这三大组成部分的详细介绍：
1、减速器
功能作用：减速器是工业机器人最重要的零部件，主要用于提高机器人的运动精度和重复定位精度，确保在复杂工序中的稳定性。
类型分类：根据结构不同，减速器可以分为谐波齿轮减速器、摆线针轮行星减速器、RV减速器、精密行星减速器和滤波齿轮减速器等，RV减速器和谐波减速器是工业机器人中最主流的精密减速器。
技术壁垒：减速器的技术壁垒较高，国内企业与国际水平相比尚存在一定差距，但本土企业正在努力追赶，例如哈工大机器人集团已成功研发出具有完全自主知识产权的精密摆线针轮减速器。
2、伺服系统
功能作用：伺服系统是工业机器人的动力来源，负责将电信号转化为机器人关节的机械运动，直接影响到机器人的精准度和反应速度。
组成分类：伺服系统主要包括伺服电机和伺服驱动器，根据应用需求分为交流伺服系统和直流伺服两大类。
市场现状：虽然国内伺服系统市场规模在快速增长，但高端产品仍主要依赖进口，国产品牌在小型化和高精度方面有待提升。
3、控制器
功能作用：控制器相当于机器人的“大脑”，负责处理传感器信息并指挥机器人动作，决定了机器人的操作效率和精确性。
技术发展：控制器技术相对成熟，国内外差距较小，国内许多知名机器人制造商已能自主生产控制器，但在控制算法和二次开发平台的易用性方面还需进一步优化。
这三大核心部件共同构成了工业机器人的基础，决定了其性能、质量和成本，随着技术的不断进步和市场需求的增加，工业机器人的应用范围将进一步扩大，为制造业带来更多的自动化和智能化解决方案。
