工业机器人包括机械部分、传感部分和控制部分等模块，具体为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人与环境交互系统、人机交互系统和控制系统，以下是对这些模块的具体介绍：
1、机械结构系统：机械结构系统是工业机器人的物理框架，它支撑着机器人的所有其他组件，该系统通常由机身、臂部、手腕及末端执行器组成，机身通常是由高强度材料制成，以支撑整个机器人的重量并保护内部元件，臂部则提供了必要的运动范围，允许机器人在多个方向上移动，手腕和末端执行器则是与作业直接相关的部分，它们可以配备各种工具或夹具，以适应不同的作业需求。
2、驱动系统：驱动系统负责提供动力，使机器人能够进行精确的运动，根据动力源的不同，驱动系统可以分为液压式、气压式、电气式等多种形式，每种形式都有其特定的应用场景和优缺点，电动驱动因其响应速度快、维护简单而广泛应用于现代工业机器人中。
3、感知系统：感知系统是工业机器人中至关重要的一部分，它使得机器人能够接收来自外部环境的信息，并根据这些信息做出适当的反应，感知系统通常包括视觉、力觉、接近觉等多种传感器，这些传感器帮助机器人实现对物体的定位、识别以及避障等功能，极大地增强了机器人的智能化水平。
4、机器人与环境交互系统：机器人与环境交互系统确保机器人能够与其他设备或系统（如生产线上的其他机器）高效地交换信息和协调操作，这种交互对于实现复杂的生产任务至关重要，特别是在自动化程度较高的生产线上。
5、人机交互系统：人机交互系统提供了一种方式，让操作人员可以监控和控制机器人的行为，这通常通过图形用户界面、编程接口或紧急停止按钮等形式实现，良好的人机交互设计可以提高操作的安全性和效率。
6、控制系统：控制系统是工业机器人的大脑，它负责处理感知系统收集到的数据，并基于这些数据做出决策，指挥驱动系统执行相应的动作，控制系统的性能直接影响到机器人的精度、速度和可靠性。
工业机器人的设计和功能涵盖了广泛的技术领域，从机械工程到电子学，再到计算机科学，随着技术的不断进步，工业机器人的应用范围和能力也在不断扩展，它们在提高生产效率、降低成本以及提升产品质量方面发挥着越来越重要的作用。
