工业机器人的动作级编程语言主要包括VAL语言、AL语言和SLIM语言等，动作级编程语言是最低级的机器人语言，以描述机器人运动为主，通常一条指令对应一个动作，以下是对这几种编程语言的对比分析：
1、VAL语言
特点：VAL语言是在BASIC语言基础上扩展而来的，具有BASIC语言的内核与结构，编程简单，语句简练，它成功地应用于PUMA和UNIMATE型机器人。
优点：编程简单，容易上手；实时功能强，适用于多种计算机控制的机器人。
缺点：功能有限，无法进行复杂的数学运算，不接受浮点数和字符串，子程序不含有自变量；不能接受复杂的传感器信息，只能接受传感器开关信息；与计算机的通信能力较差。
2、AL语言
特点：AL语言与高级计算机语言ALGOL结构相似，是一种编译形式的语言，带有一个指令编译器，能在实时机上控制。
优点：不仅能描述手爪的动作，而且可以记忆作业环境和该环境内物体和物体之间的相对位置，实现多台机器人的协调控制。
缺点：相对于VAL语言，AL语言的编程较为复杂，需要一定的计算机语言基础。
3、SLIM语言
特点：SLIM语言是目前主要应用的动作级编程语言之一。
优点：具体的优点在搜索结果中未详细说明，但作为广泛应用的动作级编程语言，其易用性和功能性应该是其主要优势。
缺点：同样，具体的缺点在搜索结果中未详细说明，但根据动作级编程语言的一般特点，可能也存在功能有限、无法进行复杂数学运算等问题。
工业机器人的动作级编程语言各有优缺点，选择哪种语言取决于具体的应用需求和开发者的技能水平，对于初学者或简单应用，VAL语言可能是一个不错的选择；而对于需要更高级功能的场合，AL语言可能更为合适。
